En este número les ofrecemos la tercera y última parte de un útil trabajo, desarrollado por uno de los alumnos del Politécnico, habitual colaborador de esta revista, con el que intenta dar información precisa a nuestros lectores sobre los motores "paso a paso"

Motores paso a paso, introducción a su funcionamiento y control en lazo abierto

INTRODUCCIÓN

Con esta tercera parte se pretende que nos familiaricemos un poco más con las secuencias de activación de las fases de los motores paso a paso. Para ello, prescindiremos del circuito controlador L297 y pasaremos a realizar el control generando nosotros mismos las señales ABCD desde un PC. El control será en lazo abierto y no tendremos potestad sobre la corriente que consuma el motor, a no ser que se implemente circuitería adicional. En primer lugar, se comprobará el funcionamiento del puerto paralelo del ordenador, utilizando para ello las funciones de entrada y salida que nos permite el programa "debug" de MSDOS. Para realizar una operación de salida, será suficiente con poner en el propio "prompt" de "debug" la siguiente secuencia:

-o 378 OF

Donde ´o´ indica que se trata de una operación de salida,´378´es la dirección del puerto paralelo y ´0F´es el dato que pretendemos sacar. Para realizar una entrada de datos, será suficiente con poner la letra ´i´ seguida de la dirección que queremos leer. Previamente habrá que sacar por el puerto paralelo el dato ´FF´, ya que, al tratarse de un puerto bidireccional, con salida en colector abierto, es necesario desactivar todas las salidas antes de realizar una lectura:

-o 378 0FF
-i378
1A
-

Al realizar la operación de entrada, aparecerá en pantalla el contenido de esa dirección ´1A´ en el caso del ejemplo.

Se realizará el montaje, que a continuación se muestra, y se hará un programa para el PC de forma que genere por los 4 bits de menor peso del puerto paralelo una secuencia que permita atacar al motor paso a paso en los mismos modos que lo hace el circuito L297.

El puerto paralelo de PC (CENTRONICS) es accesible a través de un conector DB-25. Estaba inicialmente ideado únicamente para conectar la impresora, por lo que no disponía de todas las posibilidades que iremos describiendo. Es por esto por lo que posiblemente, si se intentan realizar algunas operaciones sobre PC´s antiguos, no sea posible llevarlas a cabo. El puerto paralelo tiene una estructura común como la mostrada en la figura:

El puerto paralelo es un conjunto, a su vez, de 3 puertos básicos:

Uno bidireccional de 8 bits, el puerto de DATOS, que puede actuar como entrada o salida (inicialmente era sólo de salida) y que se encuentra situado en una posición que denominamos DIR-BASE. Esta dirección se puede obtener del propio PC. Una de las formas de obtenerla es leyendo la información que proporciona el ordenador en el proceso de arranque. Las direcciones base más usuales del puerto paralelo son 0x3BC y 0x378. Está formado por los bits D0 a D7 que están conectados a los pines de conector del 2 al 9 respectivamente. Debido a que las operaciones de entrada y salida se realizan a través de las mismas lineas, en el buffer de salida, que tiene sus salidas en colector abierto, debe sacarse el dato 0xFF antes de realizar una operación de entrada.

Un puerto de 5 bits de entrada, el puerto de ESTADO, está situado en la dirección siguiente a DIR-BASE, osea, en DIR-BASE +1. Cuando se realiza una operación de entrada, se leen simultáneamente 8 bits. Al hacer una operación de entrada sobre el puerto de estado, al disponer únicamente de 5 bits, éstos se cargan en los 5 bits de mayor peso. En S7 se reflejará el nivel del terminal correspondiente complementado, es decir, si las líneas tuvieran los niveles HHLLH, el valor leído sería 01001XXX. Esta situación se refleja en la siguiente figura:

donde ‘S_i’ representa el nivel de la línea de estado correspondiente. A continuación se relacionan los bits con el pin del puerto correspondiente:

Un puerto de 4 bits de salida, el puerto de CONTROL, está situado en la dirección siguiente a ESTADO, esto es, DIR-BASE+2. En el caso de hacer una salida de control, la información debe colocarse en los 4 bits de menor peso de la variable utilizada. En este caso los bits C3, C1 y C0 se traducirán en el puerto en los niveles complementarios de los indicados en la información 0110; esto se traducirá en la salida en unos niveles HHLH.

La relación de pines de este puerto es la siguiente:

Los pines del 18 al 25 están todos conectados a masa.

Con el fin de pasar a la praxis, lo primero que se implementó fue el siguiente programa que pide el ángulo de giro y la velocidad a la que queremos que gire el motor. El programa determinará, en función de la velocidad y del ángulo, si ha de hacer funcionar el motor en medio paso o en paso completo; además deberá realizar un pequeño control, sabiendo en todo momento en qué posición se encuentra el motor, obviamente, una vez inicializado:

PROGRAMA

Hemos de realizar la observación sobre el error de no controlar mínimamente la posición del motor desde el principio; esto es, al conectar el sistema desconocemos la posición del motor, ya que carecemos de la circuitería necesaria para verificarlo. Por lo tanto, el primer ataque al motor deberá automatizarse como inicialización del sistema, con el fin de ubicar el motor en una posición conocida, por ejemplo tal y como lo hacen las impresoras con el cabezal de escritura al ser inicializadas o al ser encendidas por primera vez. De ahí la necesidad de las variables "i" y "prim" en el programa a nivel global. Quizás analizado por un programador experto (véanse los que vienen de las ingenierías de informática), nos dirían que esta solución es un desaprovechamiento enorme de memoria y en sí de los recursos del sistema. Pero "per se" es la solución más sencilla de ver y, a efectos docentes, la mejor de mostrar. Claro está que el programa es mejorable a todas luces. Empezando por una mejora estructural de los datos, como ya he dicho, y terminando por el añadido de funciones a las que, para altas velocidades de giro del motor, no se pasará de forma brusca, como lo hacemos aquí, sino de forma gradual, ganándose así la mejora en la respuesta del motor ante éstas y obteniéndose mejores prestaciones. Aun, con todo esto, como piedra angular de desarrollo de futuras aplicaciones, nos puede valer perfectamente tanto el programa expuesto como estas consideraciones.

Como reseña final apuntaremos la idea de la implementación de un sistema que sea un híbrido entre los expuestos en la primera y segunda parte de esta memoria. Con esto indico la independización del motor respecto del PC, al usar un controlador (el L297) que únicamente recibirá, por ejemplo, la señal de reloj a una u otra frecuencia, en función de la velocidad angular que se requiera, además del control de sentido de giro, una buena inicialización, etc. Como resultado, se simplifica el software a implementar, mejorando las cualidades del sistema final.

AGRADECIMIENTOS

Bien, hasta aquí la tercera (y última) parte de este artículo. Quiero agradecer desde estas páginas la colaboración de D. José Antonio Bernal Martín, Dª. Ana Mª. Pérez París y Dª. Matilde París del Pozo, cuya ayuda ha hecho posible la redacción del mismo. Además quisiera agradecer la supervisión de D. Enrique Santiso Gómez, profesor de electrónica en el Politécnico de la UAH. Por último, aunque no por ello menos importante, agradecer a D. Julio Gutiérrez , su espléndido montaje de gráficos y dibujos, para las tres entregas. Con todo me despido de ustedes hasta el próximo artículo. Hasta entonces, y siguiendo la tradición que me he marcado en esta revista:

Espero que el presente escrito haya resultado del gusto del lector; si no hubiera sido así, desde aquí hago propósito de enmienda para que el próximo salga mejor. Si por el contrario le gustó (al más puro estilo "shakespeariano"), quedemos como amigos y volvamos a encontrarnos donde a la diosa fortuna más la complazca.

BIBLIOGRAFÍA

Ref.2: "Análisis, diseño, y realización de sistemas electrónicos de control discreto". Fco. Javier Rodríguez Sánchez, Felipe Espinosa Zapata, Enrique Santiso Gómez, Juan Jesús García Domínguez. Universidad de Alcalá de Henares.

Volver al principio del artículo             Volver al principio

RECORTES

Un pasito "p'alante María"

Sanidad pretende cercenar en 1.000 millones el presupuesto del instituto de Barbacid

Los asesores de Villalobos aducen que el CNIO persigue líneas de investigación obsoletas

JAVIER SAMPEDRO, Madrid 20 de junio de 2000. Diario "El País"

La joya de la corona de la investigación española sobre el cáncer está en peligro.

La ministra de Sanidad, Celia Villalobos, pretende cercenar el presupuesto del Centro Nacional de Investigaciones Oncológicas (CNIO), dirigido por Mariano Barbacid, de los 3.300 millones previstos para 2001 a sólo 2.300 millones, una cifra que permitiría terminar el edificio, pero que impediría dotarlo con el equipo de investigación más básico. Fuentes conocedoras de la negociación aseguran que Barbacid, uno de los mejores oncólogos moleculares del mundo, dimitiría inmediatamente.

La dirección general de Presupuestos del Ministerio de Sanidad señaló ayer que "se está en los primeros trámites de elaboración del borrador de los presupuestos" y aseguró que "no se ha contemplado ninguna reducción" en las partidas del CNIO. Efectivamente, el presupuesto del CNIO este año es de 2.300 millones. Estaba previsto aumentarlo a 3.300 millones para 2001, y la idea de Villalobos es recortar esa cifra a 2.300 millones: ninguna reducción, en cierto sentido.

Algunos asesores de Celia Villalobos han asegurado a la ministra que las líneas de investigación que persigue Barbacid están obsoletas o incluso constituyen "vías muertas". Se trata de un curioso punto de vista. El principal proyecto actual del CNIO es un programa de patología molecular pionero en Europa, y en línea con la vanguardia científica norteamericana, tal y como subrayaron repetidamente los responsables del Ministerio de Sanidad en la anterior legislatura, encabezados por José Manuel Romay.

Por poner un ejemplo, el centro está desarrollando actualmente la tecnología de los biochips, un sistema para analizar rápidamente el genoma de cada persona y que será pronto una herramienta crucial para predecir el comportamiento de cada tumor concreto y, de esta forma, decidir el tratamiento óptimo en cada caso. Los biochips son tecnología punta, y el CNIO preveía suministrarlos a bajo precio a todos los hospitales públicos españoles. Si el programa se suspende, la sanidad pública deberá comprar los biochips a alguna de las 10 o 12 empresas privadas norteamericanas que se han lanzado recientemente a fabricarlos.

Por el momento, Barbacid dispone de 50 investigadores que trabajan en espacios cedidos en distintas dependencias del Instituto de Salud Carlos III, el gran instituto público de investigaciones médicas. La sede permanente del CNIO no estará acabada hasta julio del año que viene. Está previsto que su plantilla se componga de 470 miembros, de los que 370 serán investigadores.

Centro sin proyectos

Pero ese proyecto puede irse al traste, al menos en su actual forma: investigación de élite, directamente aplicable al tratamiento del cáncer en España, y dirigida por uno de los biólogos moleculares del cáncer más prestigiosos del mundo. El recorte presupuestario que quiere aplicar Villalobos impediría dotar al centro con los equipos científicos más básicos. Y Barbacid, según fuentes cercanas a la negociación, dimitiría como director del centro ante la imposibilidad de sacar adelante los proyectos científicos. Similar suerte podrían correr los dos fichajes estrella de Barbacid, los investigadores Miguel Ángel Piris y Javier Benítez.

En su comparecencia en el Congreso, el pasado día 13, Celia Villalobos habló de "seguir aumentando los medios del Instituto de Salud Carlos III", y mencionó explícitamente dos de sus proyectos de vanguardia, el CNIO y el Instituto Cardiovascular. Para este último, que todavía no se ha iniciado, Sanidad había fichado en noviembre al prestigioso biólogo hondureño Salvador Moncada, premio Príncipe de Asturias y uno de los grandes especialistas mundiales en la bioquímica de las dolencias cardiovasculares.

Las presiones presupuestarias parecen haber hecho mella en esas intenciones iniciales de Villalobos, porque fuentes conocedoras de la negociación aseguran que el Instituto Cardiovascular ha entrado también en el punto de mira de la ministra. Moncada había aceptado ya hacerse cargo del instituto, al haber recibido garantías de que los presupuestos de 2001 reservarían una partida de 1.600 millones para ponerlo en marcha. Ahora, esa partida tiene una alta probabilidad de caerse del presupuesto sanitario para el año que viene. De ser así, lo más probable es que Moncada renuncie a trasladarse a España.

Una oportunidad

El C NIO y el Instituto Cardiovascular son, a juicio de la comunidad científica, dos buenos ejemplos de lo que debe ser la investigación sanitaria en España. Sus infraestructuras y la alta calidad de sus líneas de investigación constituirían buenas oportunidades para traer a España a algunos de los mejores científicos, españoles o no, que actualmente trabajan en los grandes centros de investigación de todo el mundo. Y su integración en el Instituto de Salud Carlos III garantizaría que esas investigaciones se pusieran al servicio de la sanidad pública española, con un previsible ahorro de costes a medio plazo. Pero Villalobos parece más agobiada por el corto plazo.

Uno de los más vigorosos impulsores de ambos centros de investigación fue José Antonio Gutiérrez, el anterior presidente del Carlos III. Su destitución, una de las primeras medidas firmadas por Villalobos, fue considerada un mal augurio por los conocedores del sector. Los presupuestos de estos dos centros apenas superan el 0,1% del gasto sanitario público, pero seguramente suponen una tentación irresistible para una gestora en apuros.

Los agujeros del cinturón

EL PAÍS, Madrid.

El Ministerio de Sanidad tiene su crecimiento presupuestario limitado. Así lo advirtió el vicepresidente segundo de Gobierno, Rodrigo Rato, en plena crisis de las listas de espera. Entonces, lejos de ceder a la tentación de anunciar una inyección especial que aliviase las demoras hospitalarias, Rato recordó que el actual presupuesto del Ministerio de Sanidad (4,4 billones de pesetas) era suficiente. La firmeza de Rato, avalada posteriormente por el Palacio de la Moncloa, obligó a la ministra Celia Villalobos a reconocer que su plan de reducción de listas de espera en cirugía cardiaca no iba a contar con dinero extra. "Tendremos que apretarnos el cinturón por otro lado", remachó Villalobos.

Ese "otro lado" constituye aún una incógnita. Aunque Villalobos ha empezado a escarbarse los bolsillos, el cinturón es muy corto y nadie sabe a ciencia cierta de dónde obtendrá los fondos necesarios para llevar adelante una reforma que la propia ministra espera extender a las listas de espera de todas las patologías. Una de las pocas líneas de financiación apuntadas por Villalobos procede del ahorro que supuestamente liberarán los genéricos. Mediante esos medicamentos, cuyo coste es menor dado que su patente ha expirado, el Gobierno espera desacelerar el incremento del gasto farmacéutico, cifrado en un billón en 1999. Sin embargo, el crecimiento registrado por esta partida en años anteriores (cercano al 10%) arroja dudas sobre su viabilidad. Los centros de investigación de élite pueden convertirse en los agujeros que le faltan al cinturón.

Volver al principio de la noticia             Volver al principio de Recortes            Volver al principio

Un, dos, tres, un pasito "p'atrás"

Villalobos rectifica sus planes de recortar 1.000 millones al centro de Barbacid

Sanidad comunicó al gerente del CNIO su decisión de congelarle los presupuestos

JAVIER SAMPEDRO, Madrid, 21 de junio de 2000. Diario "El País"

Sanidad pretendía, como publicó ayer este diario, recortar los presupuestos del Centro Nacional de Investigaciones Oncológicas (CNIO), dirigido por Mariano Barbacid, de los 3.300 millones previstos para 2001 a sólo 2.300 millones. El plan, según fuentes sanitarias, fue comunicado por el secretario general del Instituto de Salud Carlos III, Enrique González Estefani, al gerente del CNIO, Lorenzo Rodríguez. Ayer, la ministra Celia Villalobos dio marcha atrás y prometió, en unas ambiguas declaraciones radiofónicas, la financiación prevista, que vinculó a las aportaciones privadas.

El objetivo inicial de Sanidad, tal como le fue comunicado al CNIO, era recortar en 1.000 millones los fondos previstos para 2001. Según los colaboradores de Barbacid, los 2.300 millones resultantes hubieran sido suficientes para terminar el edificio, pero hubieran impedido la adquisición de equipos básicos.

Algunos asesores de Villalobos han asegurado a la ministra que las líneas de investigación que persigue Barbacid son obsoletas o constituyen "vías muertas". Según fuentes próximas al científico, que no ha querido hacer ningún tipo de declaración, Barbacid tiene tomada la decisión de presentar su dimisión inmediata en caso de que la dotación prevista para 2001 sufra una reducción respecto a los 3.300 millones.

Este diario ha confirmado que el plan de recorte fue presentado al CNIO por González Estefani, secretario general del Instituto de Salud Carlos III, la gran entidad española de investigación sanitaria, controlada directamente por Sanidad.

Pese a ello, Celia Villalobos aseguró ayer en el programa Protagonistas de Onda Cero, dirigido por Luis del Olmo, que lo publicado por este diario era "absolutamente falso". "Yo he sido la primera sorprendida. No tiene ningún fundamento", afirmó. En declaraciones a la cadena SER, Villalobos negó que haya pensado prescindir de Barbacid y fue más allá, al afirmar que Barbacid "no ha pensado en prescindir de su CNIO".

A la pregunta de si podía asegurar que en el 2001 habrá 3.300 millones para el centro, la respuesta de Villalobos en Onda Cero fue: "No, no; será lo que haga falta. El problema es que hacen falta muchísimos millones". La ministra apeló a la necesidad de implicar a las empresas en la financiación de la investigación.

EL PAÍS intentó ayer de nuevo, y otra vez sin éxito, obtener la versión expresa y precisa de algún responsable ministerial. El presidente del Insalud, Rubén Moreno, y el director del Carlos III, Antonio Campos, declinaron hacer comentarios aduciendo que la ministra ya se había pronunciado.

A tenor de las declaraciones de Villalobos, y teniendo en cuenta los mensajes internos al CNIO, la ministra ha dado marcha atrás en sus intenciones de recortar los presupuestos.

Pero sus palabras no acaban de despejar las dudas. La ministra dijo en Onda Cero: "Estoy buscando dinero para el doctor Barbacid. Hay una partida presupuestaria para hacer un edificio y para dotarlo de medios. Lo que estamos buscando es una financiación para muchos años y para que pueda investigar en condiciones". Y añadió: "En los presupuestos de 2001 estamos analizando las bases del presupuesto, pero para nada hemos planteado ni pensado que el Instituto de Oncología sufra mermas en el poco dinero que ya tiene".

La expresión es ambigua, como lo fue el lunes la ofrecida por la Dirección General de Presupuestos del ministerio. La razón es la siguiente: el presupuesto del CNIO para el presente año es de 2.300 millones. Estaba previsto aumentarlo a 3.300 millones en 2001. Y lo que Sanidad pretendía hasta ayer era recortar esa cifra hasta 2.300 millones, que es lo mismo que tiene este año. La promesa de la ministra de que el CNIO no sufra "mermas en el poco dinero que ya tiene" es, por lo tanto, compatible con el recorte que conduciría a la dimisión de Barbacid. Ninguna fuente de Sanidad quiso aclarar ayer este punto.

Villalobos tampoco aclaró cuáles son las intenciones de su departamento sobre otro proyecto estrella de su predecesor, José Manuel Romay: el Instituto Cardiovascular que debería empezar a construirse el año que viene, y que iba a dirigir el prestigioso biólogo hondureño Salvador Moncada.

Fuentes cercanas a la negociación aseguran que los 1.600 millones previstos en 2001 para ese proyecto corren también el riesgo de esfumarse. Las mismas fuentes indican que hay presiones internas para detener ese proyecto en favor de un instituto similar que sería construido en Valencia. El actual presidente del Insalud, Rubén Moreno, fue subsecretario de la Agencia Valenciana de Salud.

Listas de espera y 'medicamentazo'

EFE, Madrid.

La ministra de Sanidad, Celia Villalobos, anunció ayer, durante su comparecencia ante la Comisión de Sanidad del Senado, la constitución del Grupo de Trabajo encargado de estudiar la situación de las listas de espera en el Sistema Nacional de Salud y de proponer soluciones para paliar las demoras. El grupo se formó ayer, con representación de todas las comunidades autónomas.

Celia Villalobos dijo que el grupo se encargará de "homogeneizar" el sistema de listas de espera en todo el territorio nacional, ya que, según dijo, en las comunidades autónomas hay diferentes criterios respecto al momento en que un paciente entra en esas listas.

El presidente del Insalud, Rubén Moreno, manifestó que la comisión ha quedado constituida por 20 personas, en representación de todos los servicios de salud, y presidida por Carmen Martínez de Pancorbo, jefa de la Unidad de Admisión del Hospital General Universitario de Guadalajara. Hacia octubre presentarán un documento que aporte medidas para solucionar esas demoras.

Respecto al plan de choque para reducir las listas de espera en los servicios de cirugía cardiovascular del Insalud, puesto en marcha hace una semana después de que se denunciara la muerte de pacientes a la espera de ser operados, la ministra dijo que "va moderadamente bien". Asimismo, manifestó que la financiación sale "del presupuesto corriente, apretándonos el cinturón en algunos casos".

Villalobos también aseguró que no habrá nuevo medicamentazo (como se denominó a los decretos que sacaron medicamentos de la financiación pública), pero que sí se arbitrarán medidas de racionalización del gasto farmacéutico. Acerca de la posibilidad de que se recorte la gratuidad de los medicamentos para los pensionistas, la ministra se limitó a decir que de su ministerio no ha salido ninguna propuesta en ese sentido.

Durante su comparecencia, Celia Villalobos señaló que algunas medidas de contención del gasto farmacéutico están dando resultado, como demuestra la disminución del incremento medio del gasto registrado en el Sistema Nacional de Salud el pasado mes de mayo, de un 5,98%, frente al obtenido en mayo de 1999, que fue del 7,17%.

El crecimiento en el Insalud fue del 7,1%; en el servicio andaluz, un 13,23%; en el gallego, un 13,6%; un 3,5% en el canario, y un 2,45% en el catalán, y puntualizó que sólo hubo crecimiento negativo en el servicio vasco de salud (-0,85%) y en el navarro (-1,44%).

Volver al principio de la noticia            Volver al principio de Recortes            Volver al principio